Problemas de movimiento relativo y movimiento plano F1-GIERM

Problemas del boletín

Giro de un triedro

Los triedros $O_{1}X_{1}Y_{1}Z_{1}$ y $OX_{0}Y_{0}Z_{0}$ están definidos de modo que sus orígenes y los ejes $O_{1}Z_{1}$ coinciden. El triedro "1" está en reposo y el triedro "0" gira respecto al "1" con velocidad angular uniforme ${\vec {\omega }}_{01}=\omega \,{\vec {k}}_{1}=\omega \,{\vec {k}}_{0}$, de modo que el ángulo $\theta$ indicado en la figura es $\theta =\omega \,t$.

1. Calcula las derivadas de los vectores de la base del triedro "0" vistos desde el triedro "1".
2. Dado el vector ${\vec {A}}(t)=a\,{\vec {\imath }}_{0}$ calcula

$\left.{\dfrac {\mathrm {d} {\vec {A}}}{\mathrm {d} t}}\right|_{1}\qquad \qquad \left.{\dfrac {\mathrm {d} {\vec {A}}}{\mathrm {d} t}}\right|_{0}$

1. Expresa el resultado en los vectores de la base móvil (triedro "0") y la base fija (triedro "1").
2. Haz el mismo cálculo para el vector ${\vec {B}}(t)=b\,t\,{\vec {\imath }}_{0}$

Hélice de un avión que gira

El avión (sólido "0") de la figura se mueve de modo que el centro $C$ de su hélice describe una circunferencia de radio $L$. La velocidad angular de este giro es uniforme y su módulo es $|{\vec {\omega }}_{01}|=\Omega$. Además, la hélice (sólido "2"), cuyo radio es $R$, gira en torno a un eje perpendicular a ella y que pasa por su centro, con velocidad también uniforme y de módulo $|{\vec {\omega }}_{20}|=\omega$. Se pide

1. La reducción cinemática de los movimientos {01} y {20}.
2. Aplicando la composición de velocidades, la velocidad ${\vec {v}}_{21}^{P}$ y aceleración ${\vec {a}}_{21}^{P}$ del punto más alto de la hélice (punto $P$ en la figura).
3. La reducción cinemática del movimiento {21} en $P$ y la ecuación del E.I.R.M.D. ¿Qué tipo de movimiento describe la hélice respecto al sólido "1"?
4. Calcule numéricamente $|{\vec {v}}_{21}^{P}|$ y $|{\vec {a}}_{21}^{P}|$ para los valores $R=1\,\mathrm {m}$, $L=100\,\mathrm {m}$, $\omega =100\,\mathrm {rad/s}$ y $\Omega =1\,\mathrm {rad/s}$.

Nota: Se recomienda utilizar el triedro asociado al sólido "0" para resolver el problema.

Placa empujando un disco

El cuadrado de la figura (sólido "0") realiza un movimiento plano cuando uno de sus lados desliza sobre un plano horizontal fijo (sólido "1"). El cuadrado empuja a un disco de radio $R$ (sólido "2") que rueda sin deslizar sobre el plano "1".

1. Determine la posición de los C.I.R. de los diferentes movimientos en el instante reflejado en la figura.
2. Determine las reducciones cinemáticas de los movimientos en el instante en que la velocidad absoluta del punto $A$ del sólido "0" es ${\vec {v}}_{01}^{A}=v{\vec {\imath }}$.
3. Si el sistema parte del reposo y el punto $A$ del sólido "0" realiza un movimiento uniformemente acelerado, con aceleración $a_{0}$, obtenga la expresión en función del tiempo del vector rotación ${\vec {\omega }}_{21}(t)$ y su derivada temporal ${\vec {\alpha }}_{21}(t)$.
4. En las condiciones del apartado anterior, calcule la expresión de la aceleración ${\vec {a}}_{21}^{D}$, así como la velocidad y aceleración relativa ${\vec {v}}_{20}^{B}$ y ${\vec {a}}_{20}^{B}$.

Biela-manivela

La figura muestra el mecanismo de biela-manivela. La manivela (sólido "0") gira alrededor del punto $O$ con velocidad angular uniforme $\omega$. La biela (sólido "2") gira alrededor de su punto de unión con la manivela (punto $A$). El otro extremo de la biela está unido (punto $B$) al deslizador (sólido "3") que realiza una traslación sobre el eje $X_{1}$

Utilizando el triángulo $OAB$ y la descomposición {31}={32}+{20}+{01}, verifica que el movimiento {31} es una traslación.

1. Determina gráficamente la posición de los C.I.R de todos los movimientos del problema.
2. Determina los vectores ${\vec {v}}_{21}^{B}(t)$ y ${\vec {a}}_{21}^{B}(t)$.

Barras articuladas con barra fija

Una barra delgada de longitud $2{\sqrt {2}}b$ (sólido "0") está articulada en el punto fijo $O$. En el otro extremo de la barra (punto $A$) se articula otra barra (sólido "2") de longitud ${\sqrt {2}}b$. A su vez, el otro extremo de la barra 2 (punto $B$) se articula en un pasador obligado a moverse sobre una barra fija vertical. En todo instante la velocidad del punto $B$ es ${\vec {v}}_{0}=v_{0}\,{\vec {\jmath }}_{1}$, con $v_{0}>0$ y constante. En el instante indicado en la figura las dos barra son perpendiculares y forman un ángulo $\pi /4$ con la barra fija vertical. Todas las preguntas siguientes corresponden a este instante.

1. Determina el vector de posición del punto $B$ es
2. Encuentra gráficamente y analíticamente la posición de los C.I.R. de los movimientos {01}, {20} y {21}.
3. Calcula los vectores rotación de los movimientos {21} y {01}.
4. Calcula el vector aceleración del movimiento {21}.

CIR de un velocípedo

Los radios de las ruedas delantera (sólido "2") y trasera (sólido "0") de un velocípedo son $R$ y $r$, respectivamente ($R>r$); y los puntos de contacto de aquéllas con el suelo (sólido "1") están separados una distancia $d$. Determinar gráficamente la posición del C.I.R. del movimiento {20}, sabiendo que las dos ruedas del velocípedo ruedan sin deslizar sobre el suelo.

Otros problemas

Coche sobre una plataforma circular

Una plataforma circular gira alrededor de un eje perpendicular a ella que pasa por su centro con velocidad angular uniforme $\omega$. Un coche se mueve radialmente desde el centro de la plataforma hacia fuera con velocidad uniforme $v_{c}$. Encuentra la expresión de la velocidad del coche visto desde la plataforma y desde un observador en reposo absoluto. Describe las trayectorias que describe el coche para cada uno de estos observadores.

Ayuda

${\begin{array}{ccc}\displaystyle \int t\,\,\mathrm {sen} \,(\omega t)\mathrm {d} t=-{\dfrac {t}{\omega }}\cos(\omega t)+{\dfrac {1}{\omega ^{2}}}\,\mathrm {sen} \,(\omega t)&\qquad &\displaystyle \int t\,\cos(\omega t)\mathrm {d} t={\dfrac {t}{\omega }}\,\mathrm {sen} \,(\omega t)+{\dfrac {1}{\omega ^{2}}}\cos(\omega t)\end{array}}$

Disco engarzado en otro disco

En la figura se muestra un disco de radio $R$ (sólido "2"), que gira con velocidad angular $\omega _{20}(t)=\omega$, constante, alrededor del eje perpendicular a él, $O_{1}X_{0}$. Dicho eje está rígidamente unido a una plataforma (sólido "0"), que gira también con velocidad angular constante $\omega _{01}(t)=\Omega$, alrededor del eje vertical $O_{1}Z_{1}$ de un sistema de referencia fijo $O_{1}X_{1}Y_{1}Z_{1}$ (sólido "1"). Determina las magnitudes cinemáticas ${\vec {v}}_{21}^{B}$ y ${\vec {a}}_{21}^{B}$ en el instante representado en la figura.

Movimiento de barra apoyada en planos no ortogonales

Una barra rígida (sólido “2”) de longitud $L$ realiza un movimiento plano cuando sus extremos $A$ y $B$ deslizan, respectivamente, por un plano horizontal y otro inclinado (sólido “1”) que forman un ángulo $\pi /4$.

1. Describa la reducción cinemática del movimiento {21} en términos del ángulo $\theta$ y de su derivada temporal ${\dot {\theta }}$, así como la posición del C.I.R.
2. Si el extremo $A$ realiza un movimiento rectilíneo uniforme con velocidad $v_{0}$, obtenga el vector rotación ${\vec {\omega }}_{21}$ y su derivada temporal ${\vec {\alpha }}_{21}$, en función de la posición de la barra.
3. En las condiciones del apartado anterior, obtenga la expresión de la velocidad y la aceleración del extremo $B$.

Aro con deslizador

Sea un aro de centro $C$ y radio $R$ (sólido "2") que se mueve, en un plano fijo $OX_{1}Y_{1}$ (sólido "1"), de tal modo que está obligado a deslizar en todo instante por un pasador giratorio situado en el punto $O$, y además se halla articulado en su punto $A$ a un deslizador que se mueve siempre sobre el eje horizontal $OX_{1}$ (ver figura). Con carácter auxiliar, se define el sistema de ejes $OX_{2}Y_{2}$ (sólido "2") solidario con el aro en su movimiento. Se pide:

1. Determinar gráfica y analíticamente la posición del C.I.R. del movimiento {21}.
2. Sabiendo que el ángulo $\theta$, que forman los ejes $OX_{1}$ y $AX_{2}$, verifica la ley horaria $\theta (t)=\omega t$ (donde $\omega$ es una constante conocida), calcular ${\vec {v}}_{21}^{A}(t)$ y ${\vec {a}}_{21}^{C}(t)$.

Disco apoyado en una placa y una pared

El sistema mecánico de la figura está compuesto por los siguientes sólidos rígidos:

1. Sólido "1": plano fijo $O_{1}X_{1}Y_{1}$.
2. Sólido "3": placa cuadrada, de lado $L$, que desliza sobre el eje $O_{1}X_{1}$, manteniendo su lado inferior completo en permanente contacto con él.
3. Sólido "2": disco, de centro en $C$ y radio $R$ que, en todo instante, rueda sin deslizar sobre el eje $O_{1}Y_{1}$ en el punto de contacto $B$, a la vez que rueda y desliza sobre la placa cuadrada en el punto de contacto $A$.
4. Sólido "0": sistema de ejes $AX_{0}Y_{0}$, definido de tal modo que el eje $AY_{0}$ contiene permanentemente al centro $C$ del disco, mientras que el eje $AX_{0}$ es tangente a dicho disco.

En el instante considerado en la figura

1. determina gráficamente la posición de los C.I.R. $I_{21}$, $I_{20}$, $I_{03}$, $I_{23}$, $I_{01}$.
2. Utilizando como parámetro el ángulo $\theta$ del dibujo (ángulo que forma el eje $AX_{0}$ con respecto al lado superior de la placa cuadrada), y teniendo presentes las leyes de composición de velocidades y de velocidades angulares aplicadas a:

$\{21\}\equiv \{20\}+\{03\}+\{31\}$

calcula las reducciones cinemáticas en $C$ de los movimientos {20}, {03}, {31} y {21}:

Barra horizontal sobre un disco

El sistema de la figura consta de un disco (sólido "0"), de centro $O$ y radio $R$, que rueda sin deslizar sobre el eje horizontal $O_{1}X_{1}$ del triedro fijo $O_{1}X_{1}Y_{1}$ (sólido "1"); y de una barra de longitud indefinida (sólido "2"), que se desplaza horizontalmente con velocidad constante $v_{0}$, manteniéndose siempre en contacto tangente con el perímetro del disco (punto $A$) y sin deslizar sobre éste. Halla:

1. Las reducciones cinemáticas de los movimientos {21}, {01} y {20} en el centro del disco (punto $O$), es decir: ${{\vec {\omega }}_{21};{\vec {v}}_{21}^{O}}$, ${{\vec {\omega }}_{01};{\vec {v}}_{01}^{O}}$ y ${{\vec {\omega }}_{20};{\vec {v}}_{20}^{O}}$.
2. La aceleración relativa barra-disco del punto de contacto $A$, es decir, ${\vec {a}}_{20}^{A}$.

Partícula moviéndose radialmente sobre el radio de un disco

Una partícula $P$ recorre con velocidad constante $v_{0}$ el diámetro de un disco de radio $R$ (sólido "0"). A su vez, el disco, contenido en todo instante en el plano fijo $OX_{1}Y_{1}$ (sólido "1") rueda sin deslizar sobre el eje $OX_{1}$, de tal modo que su centro $C$ avanza con velocidad ${\vec {v}}_{01}^{C}=v_{0}\,{\vec {\imath }}_{1}$.

Asociando al disco el triedro solidario $CX_{0}Y_{0}$ (sólido "0"), y definiendo un triedro auxilar $PX_{2}Y_{2}$ (sólido "2") cuyos ejes $PX_{2}$ y $PY_{2}$ tienen las mismas direcciones que los ejes $CX_{0}$ y $CY_{0}$, respectivamente; determina, en función de los datos del problema ($R$ y $v_{0}$) y de las coordenadas polares que se definen en la figura ($\rho$ y $\theta$):

1. La velocidad absoluta (${\vec {v}}_{21}^{P}$) y la aceleración absoluta (${\vec {a}}_{21}^{P}$) de la partícula $P$.
2. La posición del C.I.R. del movimiento {21} (analíticamente).

Nota: Se recomienda el uso de la base vectorial asociada al triedro "0" para resolver el ejercicio.

Disco articulado con una varilla

El mecanismo de la figura está formado por un disco (sólido "0"), de radio $R$; y por una varilla $OA$ (sólido "2"), de longitud $2R$, articulada en su extremo $O$ al centro del disco. El disco rueda sin deslizar sobre la recta fija (sólido "1") de ecuación $y_{1}=-R$, mientras que el extremo $A$ de la varilla está obligado a deslizar sobre el eje $O_{1}Y_{1}$. Sabiendo que el mecanismo se mueve conforme a la ley horaria $\theta (t)=\omega t$ (donde $\omega$ es una constante conocida), se pide:

1. Los vectores de posición, ${\overrightarrow {O_{1}A}}={\vec {r}}_{21}^{A}(t)$; velocidad, ${\vec {v}}_{21}^{A}(t)$; y aceleración ${\vec {a}}_{21}^{A}(t)$, del movimiento absoluto del extremo $A$ de la varilla. ¿Qué tipo de movimiento describe dicho punto?
2. Reducciones cinemáticas (vectores velocidad angular y velocidad de un punto) de los movimientos {21}, {01} y {20}.
3. Determinación gráfica y analítica de la posición del C.I.R. del movimiento {21}.

Movimientos planos de disco, barra y cuadrado

El sistema de la figura está formado por un disco de radio $R$ (sólido “0”), que rueda sin deslizar sobre el eje fijo $OX_{1}$, desplazándose su centro $C$ con velocidad constante $v_{0}$, respecto del sistema de referencia fijo $OX_{1}Y_{1}$. Una barra de longitud $8R$ (sólido “2”), tiene un extremo articulado en $C$ y está obligada a pasar por el punto fijo $O$. El otro extremo de la barra ($A$) se encuentra siempre de una acanaladura practicada en el lado de un cuadrado (sólido “3”) que desliza sobre el eje $OX_{1}$.

1. Describa las reducciones cinemáticas de los movimientos en función de los datos del enunciado y de la variable geométrica $\theta$.
2. Para una posición arbitraria del sistema, dada por el ángulo $\theta$, determine gráfica o analíticamente -y de manera razonada-, las posiciones de los C.I.R. de todos los movimientos relativos en el sistema.
3. Obtenga las posiciones en las que el cuadrado se detiene (respecto del sólido fijo) y calcule el valor de la aceleración absoluta del cuadrado ($\mathbf {a} _{31}^{A}$) en dicha posición.
4. Calcule las componentes intrínsecas de la velocidad y la aceleración absolutas del extremo $A$ de la barra cuando el sistema se halla en la posición dada por $\theta =\pi /2$.

Disco con varilla articulada

Un disco de radio $R$ (sólido "0"), se mueve contenido siempre en el mismo plano vertical $OXY$. El centro $C$ del disco realiza un movimiento rectilíneo uniforme con velocidad $v_{0}$ respecto del plano horizontal fijo (sólido "1"), sobre el que rueda sin deslizar. Un barra rígida de longitud $4R$ (sólido "2"), contenida también en $OXYZ$, tiene su extremo $A$ articulado en un punto del perímetro del disco, mientras que su extremo $B$ se desliza sobre el plano horizontal.

1. Determina la posición de los C.I.R. en las cuatro posiciones indicadas en la figura.
2. Explica qué tipo de movimiento realiza la barra en cada uno de los instantes correspondientes a dichas posiciones.

Barra sobre dos discos que ruedan sin deslizar

Sendos discos de radios radios $2R$ y $R$ (sólidos “0” y “2”, respectivamente) se encuentran siempre contenidos en el mismo plano y en contacto puntual sobre el sólido fijo “1”. Además, hay una barra rígida (sólido “3”), también contenida en el plano de los discos y en contacto puntual con éstos. El sistema se mueve de manera que los discos “0” y “2” ruedan sin deslizar de manera simultánea sobre los sólidos “1” y “3”.

1. Determine los C.I.R. de los diferentes movimientos relativos en el sistema descrito. ¿Cómo es el movimiento instantáneo de la barra “3” respecto del sólido fijo “1”?
2. Suponiendo que en el movimiento del disco de mayor radio respecto del sólido fijo la velocidad de su centro $C$ es un vector constante de valor conocido $\mathbf {v} _{0}$, determine las reducciones cinemáticas de los movimientos $\{01\}$, $\{31\}$ y $\{21\}$.
3. Determine la ley horaria que sigue la distancia $\displaystyle \Delta x$ entre los puntos de contacto de los discos con el sólido fijo. Supóngase que en el instante inicial esta distancia es $3R$.
4. Determine la reducción cinemática del movimiento relativo del disco pequeño respecto del grande, $\{20\}$. Calcule la aceleración instantánea del centro $D$ en dicho movimiento.

Disco que arrastra una varilla

En el sistema de la figura los tres sólidos realizan un movimiento plano cuando el disco de radio $R$ (sólido “0”) rueda sin deslizar sobre el sólido “1”. El centro del disco, $C$, se desplaza con una velocidad $\mathbf {v} _{C}=v(t)\mathbf {i} _{1}$. La barra de longitud $3R$ (sólido “2”) tiene su extremo $C$ articulado en el centro del disco, mientras que se apoya en el borde $O$ del sólido “1”.

1. Determine gráficamente la posición de los C.I.R. de los movimientos {21}, {20} y {01}.
2. En el instante en que la distancia entre los puntos $O$ y $B$ es igual a $R$, la velocidad del punto $C$ es $\mathbf {v} _{C}=v_{0}\ \mathbf {i} _{1}$. Calcule las reducciones cinemáticas de los tres movimientos en el punto $C$.
3. Exprese el vector de posición del punto $A$ en el sistema “1”, $\mathbf {r} _{21}^{A}$, en función de un ángulo $\beta$ arbitrario.
4. Si ${\dot {\beta }}=-\Omega$, con $\Omega$ constante y positiva, calcule $\mathbf {v} _{21}^{A}(t)$ y $\mathbf {a} _{21}^{A}(t)$ para todo instante de tiempo, en función de $\beta$, $\Omega$ y $R$.

Movimientos planos de manivela y disco

El sistema de la figura está constituido por un plano vertical fijo $OX_{1}Y_{1}$ (sólido “1”) que en todo instante contiene a otros dos sólidos en movimiento: un disco de radio $R$ y centro $C$ (sólido “2”), que rueda sin deslizar sobre el eje horizontal $OX_{1}$, y una manivela ranurada $OA$ (sólido “0”) que es obligada a girar con velocidad angular constante $\omega$ alrededor de un eje permanente de rotación que pasa por el punto $O$ y es perpendicular al plano fijo definido como sólido “1” (eje $OZ_{1}$). Los movimientos de ambos sólidos se hayan vinculados entre sí porque el centro $C$ del disco está obligado a deslizar en todo instante a lo largo de la ranura de la manivela. Considerando el movimiento $\{20\}$ como el movimiento problema, se pide:

1. Determinar el C.I.R. de dicho movimiento ($I_{20}$), haciendo uso de procedimientos graficos.
2. Utilizando como parámetro geométrico el ángulo $\theta$ indicado en la figura, obtener la reducción cinemática del movimiento $\{20\}$ en el punto $C$, $\{{\vec {\omega }}_{20}(\theta ),{\vec {v}}_{20}^{C}(\theta )\}$.
3. Caracterizar el movimiento $\{20\}$ en el instante en que $\theta =\pi /2$, indicando de forma razonada si se trata de una situación de: (a) rotación instantánea; (b) traslación instantánea; (c) movimiento helicoidal tangente, o (d) reposo instantáneo.

Disco rodando sobre una barra que rota

Una barra de longitud indefinida (sólido "0") se mueve siempre contenida en un plano fijo $\Pi _{1}\equiv OX_{1}Y_{1}$ (sólido "1"). En el punto fijo $O$ del plano $\Pi _{1}$ está articulado uno de los extremos de la barra, la cuál se mueve de manera que el ángulo que forma con el eje $OX_{1}$ varía linealmente con el tiempo, según la ley horaria $\theta (t)=\omega t$. Un disco de radio $R$ (sólido "2"), también siempre contenido en el plano $OX_{1}Y_{1}$, rueda sin deslizar sobre la barra "0". Respecto de un sistema de referencia $OX_{0}Y_{0}$ solidario con la barra "0", el centro $C$ del disco realiza un movimiento rectilíneo uniforme de velocidad $v_{0}$. En el instante inicial $(t=0)$, el centro del disco se halla en el eje $OY_{1}$.

1. Obtenga los elementos de la reducción cinemática del movimiento {21} y su derivada temporal.
2. Considérese el caso en que los parámetros del sistema verifican la relación $v_{0}=\omega R$. ¿Qué tipo de movimiento realiza el disco respecto del plano fijo? Determine gráficamente, y de manera razonada, las posiciones de los C.I.R. correspondientes a los movimientos {01}, {20} y {21}.
3. También en el caso de $v_{0}=\omega R$, calcule las componentes intrínsecas de la aceleración y la velocidad del centro $C$ del disco en movimiento {21}, en función del tiempo. Obtenga la ley horaria $s(t)$ para la distancia recorrida por el centro $C$ del disco, desde el instante inicial, sobre la trayectoria que dicho punto describe en el plano $\Pi _{1}$.

Aro con barra articulada

El disco de la figura (sólido "0"), de radio $R$, rueda sin deslizar sobre el eje $O_{1}X_{1}$. El centro del disco se mueve con rapidez constante $v_{0}$, como se indica en la figura. Una barra (sólido "2") de longitud $2R$ está articulada en el punto $B$ de la circunferencia exterior del disco. El otro extremo de la barra desliza sobre el eje $O_{1}X_{1}$.

1. Localiza gráficamente los C.I.R. de los movimientos {01}, {20} y {21} en el instante indicado en la figura. Explica el procedimiento seguido.
2. Encuentra reducciones cinemáticas de los tres movimientos relativos indicados.
3. Calcula ${\vec {\alpha }}_{21}$ y ${\vec {a}}_{21}^{\,D}$.

Manivela y biela alargada

Una barra homogénea (sólido "0") de longitud ${\sqrt {2}}L$ tiene un extremo articulado en el punto fijo $O$. En el otro extremo, $A$, se articula otra barra homogénea de longitud $2{\sqrt {2}}L$ (sólido "2"). El punto medio de esta barra se articula a su vez en un pasador (punto $B$), de modo que este punto de la barra se mueve sobre el eje $O_{1}X_{1}$. La barra "0" gira alrededor del eje $O_{1}Z_{1}$ con velocidad angular uniforme $\Omega$. Todas las magnitudes físicas que se piden corresponden al instante que se muestra en la figura.

1. Localiza gráfica y analíticamente los C.I.R. de los tres movimientos relativos que se pueden definir en el sistema.
2. Encuentra reducciones cinemáticas de los tres movimientos relativos. Calcula ${\vec {v}}_{21}^{\,C}$.
3. Calcula la derivada temporal de la reducción cinemática del movimiento {21} en el punto $B$.

Barra apoyada sobre placa rectangular

La barra de la figura (sólido "2") está articulada en el punto $O$. Se apoya sobre el vértice $A$ de una placa rectangular (sólido "0") de altura $d$. El vértice $A$ de la placa puede deslizar a lo largo de la barra. La placa desliza sobre el eje $OX_{1}$, de forma que su base está siempre en contacto con el eje. El ángulo que forma la barra con el eje $OX_{1}$ es $\theta (t)=\omega _{0}t+\pi /6$, con $\omega _{0}$ constante y positivo.

1. Escribe el vector de posición absoluto del punto $A$ del sólido "0".
2. Encuentra la reducción cinemática de los tres movimientos relativos del sistema.
3. Determina aceleración ${\vec {a}}_{20}^{\,O}$ en el instante en que $\theta =\pi /4$, así como la posición del C.I.R.

Disco con barra articulada

El disco de la figura (sólido "0"), de masa $m$ y radio $R$, rueda sin deslizar sobre el eje $OX_{1}$. Una barra (sólido "2"), de masa $m$ y longitud $R$, se encuentra articulada en el punto $A$ de la circunferencia del disco. El otro extremo, $B$ se conecta a un deslizador que se mueve sobre una barra paralela al eje $OX_{1}$. En el instante inicial los puntos $G$ y $A$ se encontraban sobre el eje $O_{1}Y_{1}$ (con el punto $A$ por encima del $G$).

1. Calcula la velocidad absoluta del punto $A$.
2. Determina la velocidad de rotación ${\vec {\omega }}_{20}$.
3. En esta pregunta y las siguientes suponemos que el punto $B$ se mueve con velocidad ${\vec {v}}=v_{0}\,{\vec {\imath }}_{1}$. Calcula el valor de ${\dot {\theta }}$.
4. Calcula el valor de ${\vec {\alpha }}_{21}$.
5. Determina el valor de ${\vec {v}}_{21}^{\,O_{1}}$ en el instante incial.
6. Calcula el momento cinético del disco respecto al punto de contacto con el suelo en el instante inicial.

Barras articuladas con barra fija

Una barra delgada de longitud $2{\sqrt {2}}b$ (sólido "0") está articulada en el punto fijo $O$. En el otro extremo de la barra (punto $A$) se articula otra barra (sólido "2") de longitud ${\sqrt {2}}b$. A su vez, el otro extremo de la barra 2 (punto $B$) se articula en un pasador obligado a moverse sobre una barra fija vertical. En todo instante la velocidad del punto $B$ es ${\vec {v}}_{0}=v_{0}\,{\vec {\jmath }}_{1}$, con $v_{0}>0$ y constante. En el instante indicado en la figura las dos barra son perpendiculares y forman un ángulo $\pi /4$ con la barra fija vertical. Todas las preguntas siguientes corresponden a este instante.

1. Determina el vector de posición del punto $B$ es
2. Encuentra gráficamente y analíticamente la posición de los C.I.R. de los movimientos {01}, {20} y {21}.
3. Calcula los vectores rotación de los movimientos {21} y {01}.
4. Calcula el vector aceleración del movimiento {21}.

Disco y varilla con dos rotaciones

El sistema de la figura está formado por una varilla $AB$ de longitud $l$ (sólido "0"), cuyo extremo $A$ está fijado en el eje vertical $O_{1}Z_{1}$, a una altura $R$ sobre el plano horizontal fijo $O_{1}X_{1}Y_{1}$ (sólido "1"). La varilla $AB$ gira alrededor de $O_{1}Z_{1}$ con una velocidad angular constante $\Omega$, permaneciendo siempre perpendicular a dicho eje vertical fijo. El extremo $B$ del sólido "0" está articulado al centro de un disco de radio $R$ (sólido "2"), de modo que la varilla es siempre perpendicular al disco. El disco gira con una velocidad angular constante $\omega$, coincidiendo su eje de giro con la varilla.

1. Caracterice los movimientos {01}, {20} y {21} (reducciones cinemáticas).
2. Obtenga la expresión de la velocidad ${\vec {v}}_{21}^{C}$ del punto de contacto del disco con el plano fijo $O_{1}X_{1}Y_{1}$, (punto $C$) en términos de los datos del problema. ¿Qué relación debe existir entre las velocidades angulares $\omega$ y $\Omega$ para que el disco ruede sin deslizar sobre el plano?
3. Obtenga las expresiones de la aceleración angular del movimiento {21} y de la aceleración ${\vec {a}}_{21}^{B}$ del centro del disco (punto $B$). Calcule la aceleración del punto de contacto $C$ perteneciente al disco cuando éste rueda sin deslizar sobre el plano $O_{1}X_{1}Y_{1}$.

Cono rodando sin deslizar sobre plano

Un cono recto de radio $R$ en su base y una altura $h={\sqrt {3}}\,R$ (sólido “2”), se mueve rodando sin deslizar sobre el plano fijo $O_{1}X_{1}Y_{1}$ (sólido “1”), en el cuál apoya, en cada instante, una generatriz ${\overline {OG}}$. La velocidad del centro $C$ de la base del cono, medida desde el sistema de referencia ligado al sólido “1”, tiene módulo constante de valor $v_{0}$. Para facilitar la descripción del movimiento, se introduce un sistema de referencia $OX_{0}Y_{0}Z_{0}$ (sólido “0”) con origen $O$ en el vértice del cono, el eje $OZ_{0}$ siempre perpendicular al plano fijo “1”, y cuyo eje $OY_{0}$ contiene en cada instante a la generatriz del cono en contacto con dicho plano.

1. Reducciones cinematicas de los movimientos relativos.
2. Ejes de rotación y naturaleza de los movimientos.
3. Campos de aceleraciones.

Horquilla y disco

El sistema de la figura consiste en una horquilla semicircular (sólido "0"), que siempre está paralela al plano fijo $O_{1}X_{1}Y_{1}$ (sólido "1"). El punto $O$ de dicho aro (siempre el mismo) se desplaza con velocidad $v$ sobre el eje $O_{1}Z_{1}$, a la vez que el aro gira con velocidad angular constante $\Omega$ alrededor de dicho eje fijo. Un disco de radio $R$ (sólido "2"), se mueve respecto a "0" girando alrededor del diámetro común $AB$, con velocidad angular constante $\omega$.

Nota: Los valores de $\Omega$, $\omega$ y $v$ pueden ser positivos o negativos.

1. ¿Cuándo es nula la velocidad mínima del movimiento {21}?
2. Qué debe ocurrir para que el eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento pase por el centro del disco? Calcule en este caso la derivada temporal de la reducción cinemática
3. ¿Qué condición debe cumplirse para que el movimiento {21} sea una rotación instantánea y el eje instantáneo de rotación pase por el centro del disco?

Dos conos en movimiento relativo

Dos conos rectos de semiángulos en el vértice $\pi /3$ y $\pi /6$ (sólidos "0" y "2", respectivamente), se hallan en contacto en todo instante por una generatriz. Cada cono realiza un movimiento de rotación permanente respecto a un sistema de referencia fijo (sólido "1") alrededor de su correspondiente eje de simetría. Las velocidades angulares respectivas son ${\vec {\Omega }}(t)$ para el movimiento {01} y ${\vec {\omega }}(t)$ para el {21}. Además, los conos se mueven de manera que sus puntos en contacto no tienen deslizamiento relativo.

1. ¿Que tipo de movimiento es el {20}?
2. En ese movimiento, ¿que puntos tienen velocidad mínima?
3. ¿Que relación deben cumplir las velocidades angulares del enunciado?
4. Calcula la aceleración angular ${\vec {\alpha }}_{20}$.

Esfera sobre dos raíles

Una esfera de radio $R$ (sólido "2"), se desplaza sobre dos carriles circulares concéntricos fijos de radios $R$ y $2R$ (sólido "1"), situados en un plano horizontal (ver figura). El movimiento de la esfera es tal que: i) en todo instante, rueda sin deslizar sobre ambos carriles, y ii) su centro $C$ realiza un movimiento circular uniforme, siendo $v_{0}$ el módulo de su velocidad. Considerando cómo sólido móvil intermedio (sólido "0") al plano $O_{1}X_{0}Z_{0}$ que contiene en todo instante al centro $C$ de la esfera (ver figura), calcula:

1. Los ejes instantáneos o permanentes de rotación de los movimientos {21}, {20} y {01}.
2. Reducciones cinemáticas de dichos movimientos,
3. Para el punto de la esfera en contacto con el carril de mayor diámetro (punto $B$), los vectores ${\vec {v}}_{20}^{B}$ y ${\vec {a}}_{21}^{B}$

Disco y vástago

El sólido rígido "0" del mecanismo de la figura corresponde a un vástago $OC$ de longitud $3R$ que, mediante un par cilíndrico situado en su extremo $O$, permanece en todo instante perpendicular al eje vertical fijo $O_{1}Z_{1}$ (sólido "1"). Dicho par de enlace permite que el vástago gire alrededor de $O_{1}Z_{1}$ con velocidad angular constante de módulo $|{\vec {\omega }}_{01}|=2\omega$ y en el sentido mostrado en la figura; a su vez, el extremo $O$ se desplaza sobre el eje vertical $O_{1}Z_{1}$ en sentido positivo y con velocidad constante, siendo el módulo de ésta $|{\vec {v}}_{01}^{O}|=v$. El extremo $C$ del sólido "0" está articulado al centro de un disco de radio $R$ (sólido "2"), siempre contenido en el plano vertical $OX_{0}Z_{0}$; el movimiento relativo del disco respecto del vástago consiste en una rotación permanente alrededor de un eje paralelo a $OY_{0}$ que pasa por $C$, en el sentido indicado en la figura y con velocidad angular constante de módulo $|{\vec {\omega }}_{20}|=\omega$. Utilizando la base vectorial del triedro ligado al sólido "0"- $OX_{0}Y_{0}Z_{0}$ - para expresar las magnitudes vectoriales, determina:

1. El vector rotación instantánea ${\vec {\omega }}_{21}$ y su derivada temporal ${\vec {\alpha }}_{21}$ (vector aceleración angular), correspondientes al movimiento del disco respecto al triedro fijo.
2. Las velocidades del punto $A$ del perímetro del disco en el instante en el que aquél ocupa el punto más alto del diámetro vertical(ver figura), para cada uno de los tres movimientos relativos que se distinguen en el mecanismo descrito: ${\vec {v}}_{01}^{A}$, ${\vec {v}}_{20}^{A}$ y ${\vec {v}}_{21}^{A}$.
3. Las aceleraciones ${\vec {a}}_{01}^{A}$, ${\vec {a}}_{20}^{A}$ y ${\vec {a}}_{21}^{A}$ para el mismo punto y en el mismo instante especificado en el apartado anterior.