Péndulo cónico (CMR)

Enunciado

Una barra homogénea de masa $m$ y longitud $b$ se encuentra articulada en su extremo $O$ a un eje vertical que gira con velocidad angular constante ${\vec {\omega }}_{21}=\Omega {\vec {k}}_{1}$. La barra mantiene en su giro un ángulo constante con la vertical. Determine este ángulo en función de Ω y del resto de constantes del problema. ¿Se levanta la barra para todas las velocidades de giro? ¿Qué velocidad angular se necesita para que la barra quede completamente horizontal?