Enunciado

Se tienen tres sólidos tales que el movimiento relativo {20} es una rotación en torno al eje {, } y el movimiento de arrastre {01} es una rotación en torno al eje {, }. Las velocidades angulares de ambos movimientos tienen el mismo módulo y sus respectivas componentes son ambas positivas.

  1. ¿Qué tipo de movimiento es el absoluto {21}?
  2. ¿Cuál es el EIR (o EIRMD) de dicho movimiento {21}?

Solución

La dirección del vector es la dirección del EIR{20} dado. Como también se nos dice el módulo () y el sentido (componente positiva) de dicho vector, estamos en condiciones de escribir su valor:

Y como también conocemos la dirección (nos dan el EIR{01}), el módulo () y el sentido (componente positiva) del vector , podemos escribir su valor:

La ley de composición de velocidades angulares nos permite determinar la velocidad angular del movimiento {21}:

Por otra parte, observando las ecuaciones del EIR{20} y del EIR{01}, nos damos cuenta de que ambos ejes son concurrentes en el origen de coordenadas . Por tanto, la velocidad de dicho punto es nula en todos los movimientos:

Llegamos, pues, a la conclusión de que el movimiento {21} es una ROTACIÓN PURA, ya que tiene velocidad angular no nula () y al menos un punto con velocidad nula ().

El EIR{21} pasa por el origen de coordenadas (punto con velocidad {21} nula) y su dirección es la dirección del vector velocidad angular del movimiento {21}. Por tanto, las ecuaciones del EIR{21} son: