Ver el código de «Rodadura permanente de un disco»

==Enunciado==
[[Archivo:disco-rodante.png|right]]

La rodadura permanente de un disco de radio <math>R</math> sobre una superficie horizontal puede describirse mediante el campo de velocidades

<center><math>\vec{v}^P = \vec{v}^O +\vec{\omega}\times\overrightarrow{OP}\,\,;\qquad\vec{v}^O = v_0\vec{\imath}\,\,;\qquad\vec{\omega}=-\frac{v_0}{R}\vec{k}</math></center>

donde la superficie horizontal se encuentra en <math>y=-R</math>.

# Determine, para un instante dado, la velocidades de los puntos A, B, C y D situados en los cuatro cuadrantes del disco.
# Suponiendo <math>v_0=\mathrm{cte}\,</math>, calcule la aceleración de dichos puntos para el mismo instante.

==Velocidades==
[[Archivo:velocidad-puntos-disco.png|right]]
Para cada uno de los puntos, basta aplicar la fórmula correspondiente

;Punto A: Su vector de posición relativa es

<center><math>\overrightarrow{OA}=-R\vec{\jmath}</math></center>

:por lo que su velocidad vale

<center><math>\vec{v}^A = \vec{v}^O +\vec{\omega}\times\overrightarrow{OA}=v_0\vec{\imath}+\left|\begin{matrix}\vec{\imath} & \vec{\jmath} & \vec{k} \\ 0 & 0 & -v_0/R \\ 0 & -R & 0 \end{matrix}\right| = \vec{0}</math></center>

;Punto B:

<center><math>\overrightarrow{OB}=R\vec{\imath}\,\,;</math>{{qquad}}{{qquad}}{{qquad}}{{qquad}}<math>\vec{v}^B = \vec{v}^O +\vec{\omega}\times\overrightarrow{OB}=v_0\vec{\imath}+\left|\begin{matrix}\vec{\imath} & \vec{\jmath} & \vec{k} \\ 0 & 0 & -v_0/R \\ R & 0 & 0 \end{matrix}\right| = v_0(\vec{\imath}-\vec{\jmath})</math></center>

;Punto C: 

<center><math>\overrightarrow{OC}=R\vec{\jmath}\,\,;</math>{{qquad}}{{qquad}}{{qquad}}{{qquad}}<math>\vec{v}^C = \vec{v}^O +\vec{\omega}\times\overrightarrow{OC}=v_0\vec{\imath}+\left|\begin{matrix}\vec{\imath} & \vec{\jmath} & \vec{k} \\ 0 & 0 & -v_0/R \\ 0 & R & 0 \end{matrix}\right| = 2v_0\vec{\imath}</math></center>

;Punto D:

<center><math>\overrightarrow{OD}=-R\vec{\imath}\,\,;</math>{{qquad}}{{qquad}}{{qquad}}{{qquad}}<math>\vec{v}^D = \vec{v}^O +\vec{\omega}\times\overrightarrow{OD}=v_0\vec{\imath}+\left|\begin{matrix}\vec{\imath} & \vec{\jmath} & \vec{k} \\ 0 & 0 & -v_0/R \\ -R & 0 & 0 \end{matrix}\right| = v_0(\vec{\imath}+\vec{\jmath})</math></center>

Obtenemos que el punto de contacto con el suelo posee velocidad instantánea nula, mientras que el punto superior posee velocidad doble a la de avance de la rueda. 

Las velocidades de los puntos O, B, C y D son perpendiculares al vector de posición relativo al punto A, como corresponde a que este se encuentre en el eje instantáneo de rotación:

<center><math>\vec{v}^P = \overbrace{\vec{v}^A}^{=\vec{0}} + \vec{\omega}\times\overrightarrow{AP}=\vec{\omega}\times\overrightarrow{AP}\perp\overrightarrow{AP}</math></center>

==Aceleraciones==
La expresión general del campo de aceleraciones es

<center><math>\vec{a}^P = \vec{a}^O + \vec{\alpha}\times\overrightarrow{OP}+\vec{\omega}\times(\vec{\omega}\times\overrightarrow{OP})</math></center>

En este caso tenemos que la velocidad del punto O es constante, por lo que

<center><math>\vec{a}^O = \frac{\mathrm{d}\vec{v}^O}{\mathrm{d}t} = \frac{\mathrm{d}v_0}{\mathrm{d}t}\vec{\imath}=\vec{0}</math></center>

También es nula la aceleración angular

<center><math>\vec{\alpha}=\frac{\mathrm{d}\vec{\omega}}{\mathrm{d}t}=\vec{0}</math></center>

lo que nos deja con

<center><math>\vec{a}^P = \vec{\omega}\times(\vec{\omega}\times\overrightarrow{OP})</math></center>

[[Archivo:aceleracion-puntos-disco.png|right]]

Desarrollando el [[Vectores_libres#Doble_producto_vectorial|doble producto vectorial]]

<center><math>\vec{a}^P = (\vec{\omega}\cdot\overrightarrow{OP})\vec{\omega}-\omega^2\overrightarrow{OP}</math></center>

Para los cuatro puntos del enunciado, el vector de posición relativo al punto O está contenido en el plano OXY y es por tanto perpendicular a la velocidad angular, con lo que la aceleración de cada uno se reduce a

<center><math>\vec{a}^P = -\omega^2\overrightarrow{OP}= -\frac{v_0^2}{R^2}\overrightarrow{OP}</math></center>

En los cuatro casos resulta radial y hacia adentro del disco, lo que nos da las cuatro aceleraciones

<center><math>\vec{a}^A = \frac{v_0^2}{R}\vec{\jmath}</math>{{qquad}}{{qquad}}<math>\vec{a}^B = -\frac{v_0^2}{R}\vec{\imath}</math>{{qquad}}{{qquad}}<math>\vec{a}^C = -\frac{v_0^2}{R}\vec{\jmath}</math>{{qquad}}{{qquad}}<math>\vec{a}^D = \frac{v_0^2}{R}\vec{\imath}</math></center>

[[Categoría:Problemas de Cinemática del Sólido Rígido (GITI)]]