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Rotaciones finitas sucesivas de 90° (CMR)

De Laplace

(Diferencias entre revisiones)
(Matriz de rotación)
(Matriz de rotación)
Línea 78: Línea 78:
En el segundo caso, se efectúan las mismas dos rotaciones, pero en orden inverso. En ese caso, el producto de las dos matrices no da el mismo resultado
En el segundo caso, se efectúan las mismas dos rotaciones, pero en orden inverso. En ese caso, el producto de las dos matrices no da el mismo resultado
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<center><math>R=R_y\cdot R_x = \begin{pmatrix} 0 & 0 & 1 \\ 0 & 1 & 0 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix}\cdot\ begin{pmatrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ 0 & 1 & 0\end{pmatrix}</math></center>
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<center><math>R=R_y\cdot R_x = \begin{pmatrix} 0 & 0 & 1 \\ 0 & 1 & 0 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ 0 & 1 & 0\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix}</math></center>
Gráficamente, la relación entre bases  
Gráficamente, la relación entre bases  

Revisión de 21:41 28 nov 2020

Contenido

1 Enunciado

Se tiene un sólido situado de tal manera que inicialmente los sistemas de referencia fijo, “1” y ligado, “2”, coinciden.

  1. Supongamos que el sólido se hace girar en primer lugar +90° en torno a OY1 y a continuación +90° en torno a OX1. ¿Cuál es la matriz de rotación que permite pasar de las coordenadas (X,Y,Z) en la posición final del sistema ligado a las coordenadas en el sistema fijo (x,y,z)? ¿Cuál es el eje de rotación de la composición? ¿Cuál es el ángulo girado?
  2. ¿Cómo cambian los resultados anteriores si, partiendo de la posición inicial se hace girar en primer lugar +90° en torno a OX1 y a continuación +90° en torno a OY1?
  3. ¿Cómo cambian los resultados anteriores si, partiendo de la posición inicial se hace girar en primer lugar +90° en torno a OY1 y a continuación +90° en torno a OX2?
  4. Si se realizan las dos rotaciones del apartado (a) (1º +90° en torno a OY1; 2º +90° en torno a OX1) y a continuación se gira −90° en torno a OY1 seguido de −90° en torno a OX1, ¿vuelve el sólido a su posición inicial? Si no es así, ¿cuál es el eje de rotación y el ángulo girado?

2 Introducción

En este problema tenemos una sucesión de rotaciones de 90°. Estas relaciones se pueden analizar viendo como se transforman las bases o mediante métodos matriciales.

En general, para una rotación alrededor del eje OX tenemos la siguiente matriz de rotación que nos da las coordenadas en el sistema dijo partiendo de las que tiene en el sistema ligado

R_x(\phi)=\begin{pmatrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos(\phi) & -\mathrm{sen}(\phi) \\ 0 & \mathrm{sen}(\phi) & \cos(\phi)\end{pmatrix}

Para una rotación en torno a OY

R_y(\phi)=\begin{pmatrix} \cos(\phi) & 0 & \mathrm{sen}(\phi) \\ 0 & 1 & 0 \\ -\mathrm{sen}(\phi) & 0 & \cos(\phi)\end{pmatrix}

y para una en torno a OZ

R_z(\phi)=\begin{pmatrix} \cos(\phi) & -\mathrm{sen}(\phi) & 0 \\ \mathrm{sen}(\phi) &  \cos(\phi) & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{pmatrix}

En el caso particular de rotaciones de +90°, esta matrices se reducen a

R_x=\begin{pmatrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ 0 & 1 & 0\end{pmatrix}\qquad\qquad R_y=\begin{pmatrix} 0 & 0 & 1 \\ 0 & 1 & 0 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix}\qquad\qquad R_z=\begin{pmatrix} 0 & -1 & 0 \\ 1 &  0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{pmatrix}

Cuando las rotaciones son de −90° las matrices correspondientes son las inversas, que en el caso de una rotación coinciden con las traspuestas.

3 Primer caso

3.1 Matriz de rotación

Si primero giramos en torno a OY1 y en segundo lugar alrededor de OX1, ambos del mismo sistema fijo, las matrices deben multiplicarse con la primera rotación a la derecha

R=R_x\cdot R_y = \begin{pmatrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ 0 & 1 & 0\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix} 0 & 0 & 1 \\ 0 & 1 & 0 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix} =\begin{pmatrix}0 & 0 & 1 \\ 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0\end{pmatrix}

Gráficamente, podemos ver que transformación de las bases es la siguiente. La primera rotación lleva de la base 1 a la 2, y la 2ª de la 2 a la 3.

    

En forma vectorial

\begin{array}{ccccc}
\vec{\imath}_3&=&\vec{\jmath}_2&=&\vec{\jmath}_1 \\
\vec{\jmath}_3&=&-\vec{\imath}_2&=&\vec{k}_1 \\
\vec{k}_3&=&\vec{k}_2&=&\vec{\imath}_1 
\end{array}

3.2 Eje de rotación

El eje de rotación de este giro compuesto es el autovector que corresponde al autovalor unidad, es decir, cumple

\begin{pmatrix}0 & 0 & 1 \\ 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}u_x\\ u_y\\ u_z\end{pmatrix}= \begin{pmatrix}u_x\\ u_y\\ u_z\end{pmatrix}

lo que nos da el sistema

u_z=u_x\qquad\qquad u_x=u_y\qquad\qquad u_y=u_z

Por tanto, los puntos del eje son aquellos de la forma

\overrightarrow{OE}=\lambda(\vec{\imath}_1+\vec{\jmath}_1+\vec{k}_1)

Alternativamente, pueden hallarse estos puntos buscando qué vectores tienen las mismas componentes en la base final y la inicial.

3.3 Ángulo girado

El ángulo girado lo obtenemos analizando qué le ocurre a un vecor perpendicular al eje. Un vector de este tipo puede ser el

\vec{A}=\vec{\imath}_1-\vec{\jmath}_1

Tras la rotación se transforma en

\vec{A}^{\prime}=\begin{pmatrix}0 & 0 & 1 \\ 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}1\\ -1\\ 0\end{pmatrix}= \begin{pmatrix}0\\ 1\\ -1\end{pmatrix}

Alternativamente, puede calcularse el resultado transformando la base

\vec{A}^{\prime}=\vec{\imath}_3-\vec{\jmath}_3=\vec{\jmath}_1-\vec{k}_1

El ángulo que forma el vector original con el resultado de la rotación lo da

\cos(\theta)=\frac{\vec{A}\cdot\vec{A}^\prime}{|\vec{A}|\,|\vec{A}^\prime|}=-\frac{1}{2}

luego el ángulo girado es 120°.

4 Segundo caso

4.1 Matriz de rotación

En el segundo caso, se efectúan las mismas dos rotaciones, pero en orden inverso. En ese caso, el producto de las dos matrices no da el mismo resultado

R=R_y\cdot R_x = \begin{pmatrix} 0 & 0 & 1 \\ 0 & 1 & 0 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ 0 & 1 & 0\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix}

Gráficamente, la relación entre bases

    

En forma vectorial

\begin{array}{ccccc}
\vec{\imath}_3&=&-\vec{\jmath}_2&=&-\vec{k}_1 \\
\vec{\jmath}_3&=&\vec{\imath}_2&=&\vec{\imath}_1 \\
\vec{k}_3&=&\vec{k}_2&=&-\vec{\jmath}_1 
\end{array}

4.2 Eje de rotación

El eje de rotación de este giro compuesto es el autovector que corresponde al autovalor unidad

\begin{pmatrix}0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}u_x\\ u_y\\ u_z\end{pmatrix}= \begin{pmatrix}u_x\\ u_y\\ u_z\end{pmatrix}

lo que nos da

u_y=u_x\qquad\qquad -u_z=u_y\qquad\qquad -u_x=u_z

Por tanto, los puntos del eje son aquellos de la forma

\overrightarrow{OE}=\lambda(\vec{\imath}_1+\vec{\jmath}_1-\vec{k}_1)

Alternativamente, pueden hallarse estos puntos buscando qué vectores tienen las mismas componentes en la base final y la inicial.

4.3 Ángulo girado

El ángulo girado lo obtenemos analizando qué le ocurre a un vecor perpendicular al eje. Un vector de este tipo puede ser el

\vec{A}=\vec{\imath}_1-\vec{\jmath}_1

Tras la rotación se transforma en

\vec{A}^{\prime}=\begin{pmatrix}0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & -1 \\ -1 & 0 & 0\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}1\\ -1\\ 0\end{pmatrix}= \begin{pmatrix}-1\\ 0\\ -1\end{pmatrix}

Alternativamente, puede calcularse el resultado transformando la base

\vec{A}^{\prime}=\vec{\imath}_3-\vec{\jmath}_3=-\vec{k}_1-\vec{\imath}_1

El ángulo que forma el vector original con el resultado de la rotación lo da

\cos(\theta)=\frac{\vec{A}\cdot\vec{A}^\prime}{|\vec{A}|\,|\vec{A}^\prime|}=-\frac{1}{2}

luego el ángulo girado es de nuevo 120°, pero alrededor de un eje distinto.

5 Tercer caso

6 Cuarto caso

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