Enunciado

Dados tres sólidos rígidos ("0", "1" y "2"), se conocen como funciones del tiempo las siguientes velocidades angulares:

    ( y son constantes conocidas)

donde es una base ortonormal que se mueve solidariamente con "0".

Determine la aceleración angular

Solución

Calculamos, mediante su definición, las aceleraciones angulares de los movimientos {01} y {20}:

y, a continuación, determinamos la aceleración angular del movimiento {21} mediante la ley de composición de aceleraciones angulares:

También se puede calcular la aceleración angular {21} derivando respecto al tiempo la velocidad angular {21} (previamente determinada por composición de velocidades angulares):