Rectilíneo

Caracterización

Un movimiento rectilíneo, como su nombre indica, es aquel cuya trayectoria es una recta (o un segmento).

Existen diferentes formas de caracterizar un movimiento rectilíneo

La trayectoria es una recta
Esto se puede expresar diciendo que existen dos vectores constantes, , tales que
Esta expresión constituye una ecuación paramétrica de una recta.
Así, por ejemplo, el movimiento

puede escribirse, usando la identidad fundamental de la trigonometría, como

La trayectoria está en la intersección de dos planos
Una recta puede definirse como la intersección de dos planos. por tanto, si encontramos vectores constantes , y escalares y tales que
entonces la trayectoria es una recta.
Así, para el ejemplo anterior se cumple

y

La dirección del vector tangente permanece constante
Esto implica que, una vez calculado el vector tangente, este permanece constante, o como mucho cambia de sentido.
Así, para nuestro ejemplo
La aceleración normal es nula
rd responsable del cambio de dirección en la velocidad, es siempre nula. La velocidad y la aceleración son siempre paralelas en un movimiento rectilíneo
Siguiendo con nuestro ejemplo
El radio de curvatura tiende a infinito
Una recta se puede considerar como una circunferencia de radio infinito.

En el caso de un movimiento rectilíneo, el parámetro arco no es más que la distancia medida sobre la recta en que se desplaza la partícula, de forma que la posición, velocidad y aceleración en cualquier instante se pueden escribir como

        

Puesto que la elección de ejes de coordenadas es arbitraria, si estamos estudiando el movimiento rectilíneo de una sola partícula, podemos tomar el eje X como la recta soporte del movimiento y reducir la descripción a una escalar

        

Rectilíneo y uniforme

Un caso particular importante es el del movimiento con aceleración nula

En este caso la velocidad es un vector constante

y por tanto el vector tangente, que marca la dirección, también lo es. Luego el movimiento es rectilíneo. Como además la rapidez es constante, también es uniforme. Luego todo movmiento con aceleración nula es rectilíneo y uniforme

Integrando otra vez obtenemos la posición

que es un caso particular de ecuaciones paramétricas de una recta.

Rectilíneo uniformemente acelerado

Otro caso particular de movimiento rectilíneo es aquel en que la aceleración es una constante y la velocidad inicial es paralela a ella

con un vector constante. En este caso, la velocidad en cualquier otro instante será

En este movimiento la posición varía de forma cuadrática con el tiempo

Movimiento plano

Dentro de los movimientos generales, un subconjunto muy importante es el de los movimientos planos, definidos por la condición de que la velocidad y la aceleración estén siempre contenidas en el mismo plano.

Caracterización del movimiento plano

En un movimiento en un plano, éste no tiene por qué ser uno de los planos coordenados, por lo que el criterio de que en el vector de posición aparezcan solo dos coordenadas ( e , por ejemplo) no es suficiente para establecer que el movimiento sea plano.

Para caracteriza cuándo un movimiento es plano tenemos varias técnicas equivalentes:

El vector de posición evoluciona en solo dos dimensiones
por tanto, el vector de posición es combinación lineal de dos vectores constantes
Un caso particular muy usual es aquél en que los dos vectores pertenecen a la base cartesiana.
Así, la ecuación horaria

corresponde a un movimiento plano. Un caso más general sería, por ejemplo,

que no es evidente que se trata de un movimiento plano hasta que lo escribimos como

que es una combinación lineal de dos vectores constantes.
La trayectoria está contenida en un plano
Es decir, existe un vector constante y una constante tal que en todo momento
Muchas veces, el vector puede hallarse por simple inspección.
Otra forma de escribir esto mismo es hallar 4 constantes tales que, para todo instante
siendo A,B,C las componentes del vector .
Así para el ejemplo anterior se cumple que
El vector velocidad y el vector aceleración definen un plano
Se trata de que este plano siempre sea el mismo. Para ello el vector binormal, unitario perpendicular al plano
debe ser independiente del tiempo. A partir de la velocidad y la aceleración se halla . Si es evidente que es constante, o su derivada respecto al tiempo es nula en todo momento, entonces el movimiento es plano.
Siguiendo con el mismo ejemplo

Siendo el unitario de su producto vectorial

Equivalentemente, en lugar de la velocidad y la aceleración pueden emplearse los vectores tangente y normal.
La derivada de la aceleración está en el mismo plano que la velocidad y la aceleración
Otra forma consiste en observar que, puesto que la velocidad y la aceleración deben estar siempre en el mismo plano, la derivada respecto al tiempo de la aceleración (que nos da cómo varía ésta) también debe encontrarse en el mismo plano. Por tanto, debe ser ortogonal al vector definido anteriormente. Esto nos lleva a la condición vectorial
En términos de las componentes cartesianas, esta condición se puede escribir
En nuestro caso, hallamos la derivada de la aceleración respecto al tiempo

Construimos el determinante con los tres vectores

Puesto que la segunda y la tercera fila son proporcionales, el determinante es nulo. Por tanto, el movimiento es plano, aunque no lo pareciera en principio.

Coordenadas cartesianas

En el caso del movimiento plano, puede elegirse un sistema de referencia en el que el plano de movimiento sea el OXY. En este caso, la posición, la velocidad y la aceleración pueden escribirse como vectores de solo dos componentes

Coordenadas polares

En el caso de movimiento en un plano, es útil considerar las coordenadas polares para describir el movimiento de la partícula, . Estas coordenadas son la distancia al origen del sistema de referencia y el ángulo que forma el vector de posición con el eje .

y sus inversas

Las coordenadas polares llevan asociadas una base vectorial , que apuntan respectivamente en la dirección radial (en la que varía ) y acimutal (en la que varía ). Esta base se relaciona con la canónica por el cambio de base

  ó  

y su inverso

  ó  


    

Los vectores unitarios en polares dependen de la posición. Aunque tengan el mismo nombre, el vector en un punto es diferente del vector en otro. Por ello, hay que tener un cuidado infinito a la hora de operar con vectores en coordenadas polares.

En particular, cuando consideramos el movimiento de una partícula, su posición, y por tanto los vectores de la base en polares, son funciones del tiempo. Por ello, cuando aparezca una derivada o una integral, habrá que tenerlos en cuenta. Sus derivadas respecto del tiempo valen

Posición en polares

Puesto que el vector es el unitario en la dirección del vector de posición en el plano tenemos que la expresión de este en polares es

Velocidad en polares

la velocidad la calculamos derivando esta expresión respecto al tiempo, donde debemos recordar que también hay que derivar el vector unitario. Aplicamos la derivada de un producto

Esta expresión nos dice que la velocidad se compone de dos partes, una radial, debida a que la partícula se acerca o aleja del origen de coordenadas, y una acimutal, asociada al giro en torno a éste.

Por ejemplo, si consideramos una partícula describiendo un movimiento circular alrededor del origen,

y resulta la velocidad

En un movimiento circular alrededor del origen la velocidad es puramente acimutal, ya que la partícula solo gira en torno al origen.

Sin embargo, el que la velocidad acimutal sea distinta de cero (que visto desde el origen se vea girar), no implica que el movimiento sea circular, ni siquiera curvo.

Consideremos el caso de una partícula que sigue un movimiento rectilíneo y uniforme a lo largo de una recta paralela al origen de forma que

La expresión de este movimiento en polares es

Las derivadas respecto al tiempo de estas dos magnitudes valen

y esto nos da la velocidad instantánea

vemos que aunque el movimiento sea rectilíneo y uniforme, resulta una velocidad radial y una acimutal no nula. Para interpretarlo nos imaginamos a un observador situado en el origen de coordenadas, que apunte en todo momento a la partícula. Este observador ve a la partícula acercarse y alejarse (pasando por un mínimo justo cuando está en la perpendicular a la recta), y también ve cambiar la dirección de observación, lo que equivale a un giro.

Aceleración en polares

Operando igualmente obtenemos la expresión de la aceleración en polares, solo que esta vez debemos derivar más términos y también el vector

En el caso del movimiento circular tenemos que, para la coordenada radial

y para la acimutal

lo que nos da la aceleración lineal

En general tendrá tanto componente radial (que en este caso coincide con la aceleración normal) como componente acimutal (que en este caso coincide con la tangencial).

En el caso del movimiento rectilíneo y uniforme, tras una serie de cálculos bastante laboriosos se llega a que

y por tanto

como corresponde a un movimiento rectilíneo y uniforme.

Resumen de expresiones

Los vectores de posición, velocidad y aceleración en este sistema quedan, por tanto,

En coordenadas polares, la rapidez es igual a

Como ejemplo de movimiento que es más fácil de expresar en coordenadas polares que en cartesianas, consideremos una partícula que describe una espiral de Arquímedes, en la cual la distancia al centro aumenta linealmente con el tiempo. Empleando coordenadas cartesianas, la ecuación horaria es

lo cual, a la hora de derivar para hallar la velocidad y la aceleración puede ser bastante engorroso. En coordenadas polares se expresa

y la velocidad y aceleración son inmediatas

Coordenadas cilíndricas

Las coordenadas polares pueden extenderse a tres dimensiones añadiendo una tercera coordenada cartesiana, que sería la altura .

grua.jpg

Estas tres coordenadas se denomina respectivamente radial, acimutal y vertical

Movimiento radial Movimiento acimutal Movimiento vertical

La base vectorial se amplía simplemente añadiendo el vector

Esta base es ortonormal y dextrógira.

En coordenadas cilíndricas la posición, velocidad y aceleración quedan

Un movimiento sencillo de representar en coordenadas cilíndricas sería el de una hélice (no confundir con una espiral), recorrida con rapidez constante

Ejemplos de movimientos

Parabólico

El movimiento parabólico, característico del tiro de un proyectil, se caracteriza por tener una aceleración constante debida a la gravedad

(tomando como eje Z el perpendicular al suelo y dirigido hacia arriba). Integrando esta ecuación una vez obtenemos la velocidad instantánea

y una nueva integración nos da la posición instantánea:

Este movimiento es plano, ya que su aceleración es constante y por tanto

Si tomamos el eje X como el que pertenece al plano de movimiento podemos escribir la posición instantánea como

Esta ecuación puede leerse como que el movimiento parabólico es una superposición de un movimiento uniforme en la dirección horizontal y uno uniformemente acelerado en la dirección vertical.

Eliminando el tiempo entre las dos coordenadas obtenemos una ecuación para la trayectoria

 ⇒ 

Al tratarse de un polinomio de segundo grado, es claro que la trayectoria es una parábola dirigida hacia abajo.

Aunque la aceleración sea constante, tanto la aceleración tangencial como la normal son funciones del tiempo. La celeridad de la partícula disminuye al ascender y vuelve a aumentar al descender, alcanzando su mínimo en el vértice de la parábola. En este punto, la aceleración tangencial es nula y toda la aceleración es puramente normal.

Circular

Un movimiento circular merece un estudio pormenorizado por su amplio uso. Consideraremos primero el caso del movimiento circular en el plano OXY, que permite un tratamiento simplificado y posteriormente generalizaremos a tres dimensiones.

En el plano OXY

Puesto que los sistemas de referencia son arbitrarios, una vez que sabemos que un movimiento es circular, podemos tomar el origen de coordenadas en el centro de la circunferencia y los ejes de forma que la trayectoria esté contenida en el plano XY y con el origen de coordenadas en el centro de la circunferencia. En coordenadas polares, una circunferencia centrada en el origen se escribe simplemente

La ecuación vectorial de la trayectoria se reduce a

siendo la ley horaria

La velocidad de un movimiento circular es puramente acimutal,

siendo la rapidez y el vector tangente

    

El signo variable depende del sentido de recorrido sobre la circunferencia. Por ejemplo, el movimiento de la lenteja de un péndulo es circular (aunque no complete una circunferencia) pero en su vaivén, el vector tangente unas veces coincide con el unitario en la dirección acimutal y otras es el opuesto.

La distancia medida sobre la curva

 ⇒ 

A la derivada respecto al tiempo del ángulo de giro se la denomina velocidad angular (escalar)

de forma que la rapidez de la partícula se puede escribir como

A la derivada respecto al tiempo de la velocidad se la denomina la aceleración angular

Para la aceleración de la partícula, que en este contexto se la llama aceleración lineal, para distinguirla de la angular tenemos, en coordenadas polares

Si sustituimos los valores ya conocidos queda

Esta aceleración se compone de dos términos. El proimero es ortogonal a la velocidad y el segundo es paralelo a ella, por lo que la aceleración tangencial es

y la normal

Vemos que la aceleración normal apunta radialmente hacia el interior de la circunferencia y que su módulo va como el cuadrado de la velocidad angular, cumpliéndose,

Expresión vectorial

Los resultados anteriores pueden expresarse en forma vectorial definiendo el vector velocidad angular

siendo el vector unitario en la dirección ortogonal al plano. Este vector coincide con el vector binormal asociado al movimiento.

Análogamente se define el vector aceleración angular

Estos dos vectores son paralelos al eje de giro y suelen aplicarse en el centro de la circunferencia. los dos tienen la misma dirección. El sentido es coincidente si la aceleración tangencial es positiva y opuesto si es negativa.

Con ayuda del vector velocidad angular, la velocidad lineal puede escribirse como

y la aceleración lineal

A su vez, por las propiedades del doble producto vectorial esto es igual a_n

siendo las componentes intrínsecas de la aceleración

Lo anterior está expresado suponiendo que el centro de la circunferencia es el origen de coordenadas. La velocidad puede escribirse también en la forma

Si el centro del movimiento circular no se halla en el origen sino en otro punto C, la generalización es inmediata

Caso general

En el caso general el plano de movimiento puede tener cualquier orientación respecto a los ejes y su centro puede ser cualquier punto del espacio. Para caracterizar un movimiento como circular debemos verificar que

  • El movimiento es plano: Existe un vector constante tal que
  • El radio de curvatura permanece constante:

Estas dos condiciones pueden reducirse a una sola:

  • El centro de curvatura permanece constante:

Por tanto, dadas la ecuación horaria del movimiento o, más en general, la trayectoria en función de cualquier parámetro, si calculamos el centro de curvatura y resulta un vector constante el movimiento es circular, aunque en la expresión no sea evidente.

Velocidad angular

En cualquier movimiento, se verifica en todo instante que

en el caso particular de un movimiento circular y son constantes, por lo que si elevamos al cuadrado esta expresión

y derivamos respecto al tiempo

esto es, la velocidad es siempre perpendicular al vector de posición relativa al centro de la circunferencia. Esta ortogonalidad permite escribir la velocidad como

donde es la velocidad angular. Es un vector perpendicular al plano de la trayectoria circular y con un sentido tal que se verifica la regla de la mano derecha respecto al giro (si los dedos de la mano derecha apuntan en la dirección del giro, el pulgar marca la dirección y sentido de la velocidad angular).

La velocidad angular posee dimensiones de 1/tiempo, con lo que en el sistema internacional se mide en s-1 o rad/s.

Aceleración angular

Derivando en la expresión anterior para la velocidad

El vector

es la aceleración angular del movimiento. En el sistema internacional, sus unidades son rad/s².

Movimiento circular uniforme

El movimiento circular uniforme es el que ocurre a celeridad constante

En este movimiento la velocidad no es constante, puesto que su dirección está cambiado. La aceleración es puramente normal

lo que implica que la aceleración va en la dirección de la posición relativa al centro de la circunferencia, y dirigida hacia adentro y puesto que estos dos vectores son de módulo constante se cumple

En un movimiento circular uniforme la velocidad angular es constante

siendo el vector normal al plano de la circunferencia. La aceleración angular es nula

La aceleración puede escribirse en términos de la velocidad angular como

Un movimiento circular uniforme es periódico, siendo el periodo de revolución el tiempo necesario para dar una vuelta completa

Al número de vueltas que la partícula da por segundo se le denomina la frecuencia natural

Oscilador armónico

El movimiento armónico simple se define como el que es:

  • Rectilíneo
  • Cumple la ecuación de movimiento

Por ejemplo, el movimiento, descrito en un problema

es armónico simple, sin embargo el movimiento

no lo es, por no ser rectilíneo (es circular uniforme).

No obstante, lo anterior, el comportamiento de un oscilador armónico puede generalizarse a tres dimensiones como aquel movimiento que verifica la ecuación

Si medimos la posición respecto al punto de equilibrio, sustituyendo por (entendiendo que tomamos como origen el punto de equilibrio), esta ecuación se reduce a

La solución general de esta ecuación diferencial es de la forma

siendo y la posición y la velocidad iniciales.

Como en el caso unidimensional, este movimiento es periódico, con periodo

Sin embargo, en general no se trata de un movimiento rectilíneo, sino elíptico alrededor del punto de equilibrio. Solo será rectilíneo si la posición y la velocidad inicial son vectores paralelos o alguno de ellos es nulo.

  

Si separamos en sus componentes cartesianas, el movimiento tridimensional equivale a la superposición de tres movimientos armónicos unidimensionales