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| ==[[Disco sobre barra en forma de L (MR G.I.C.) | Disco sobre barra en forma de L]]==
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| [[File:MR_barra_L_disco_enunciado.png|right]]
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| El disco homogéneo de la figura (sólido "2") tiene masa <math>m</math> y radio <math>R</math>.
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| Está conectado por su centro <math>G</math> con una estructura (sólido "0") formada por dos barras
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| perpendiculares de masas despreciables y longitud <math>R</math> cada una. El disco puede rotar
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| alrededor del eje <math>AG</math>, mientras que el sólido "0" puede rotar respecto a la línea <math>OA</math>.
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| Se escoge unos ejes intermedios <math>OX_0Y_0Z_0</math> de modo que
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| el plano <math>OX_0Y_0</math> contiene siempre al sólido "0" y al centro del disco <math>G</math>. Los ejes
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| <math>GX_2Y_2Z_2</math> son solidarios con el disco. El eje <math>GY_2</math> es paralelo al eje <math>OY_0</math>, por lo
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| que el plano <math>GX_2Z_2</math> es siempre paralelo al plano
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| <math>OX_0Z_0</math> y el eje <math>GX_2</math>
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| forma un ángulo <math>\psi</math> con la dirección del eje <math>X_1</math>.
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| El
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| sistema está sometido a la acción de la gravedad con la dirección y sentido indicada en la figura.
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| #Determina las reducciones cinemáticas de los movimientos {01}, {20} y {21} en el centro de masas del disco, así como la derivada temporal del {21}. Determina el eje instantáneo de rotación del movimiento {21}.
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| #Calcula el momento cinético del disco respecto a <math>G</math>, su energía cinética y su energía potencial.
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| #Encuentra las integrales primeras del movimiento que puedas, justificando porqué lo son.
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| #Supongamos a partir de ahora que <math>\theta = \pi/2</math> en todo instante.¿Como es la reducción cinemática {21} en <math>G</math> y su derivada temporal?
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| #En este último caso, calcula la desvinculación global {21} en G. Aplicando los teoremas fundamentales, encuentra la ecuación de movimiento para el grado de libertad restante.
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| ==[[Deslizadera y disco rodando sin deslizar (MR G.I.C.) | Deslizadera y disco rodando sin deslizar]]==
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| [[File:MR_disco_deslizadera_enunciado.png|right]]
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| Un disco homogéneo (sólido "2") de masa <math>m</math> y radio <math>R</math> puede rotar alrededor de su
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| centro <math>C</math>, que se mantiene fijo. Una deslizadera vertical (sólido "0"), de masa <math>m</math>
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| puede moverse a lo largo del
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| eje <math>O_1Y_1</math>, de modo que en el punto de contacto <math>A</math> el disco rueda sin deslizar sobre el
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| sólido "0". La deslizadera está conectada a un muelle de constante elástica <math>k</math> y
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| longitud natural <math>l_0</math>. El otro extremo del muelle está anclado en un punto fijo del eje
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| <math>O_1X_1</math>, de modo que se mantiene siempre vertical. El sistema está sometido a la acción de la gravedad como se indica en la figura.
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| #¿Cuantos grados de libertad tiene el sistema? Determina las reducciones cinemáticas de los movimientos {01}, {20} y {21}, así como sus derivadas temporales. El resultado debe quedar en función del número de grados de libertad y sus derivadas temporales.
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| #Calcula las energías cinética y potencial del sistema en función de sus grados de libertad.
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| #Escribe la lagrangiana del sistema, así como las ecuaciones diferenciales de movimiento.
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| #Se aplica sobre el disco un par de fuerzas externo <math>\vec{\tau} = \tau_0\cos(\omega t)\,\vec{k}_1</math>. Encuentra las ecuaciones de movimiento en este caso. ¿Para qué valor de <math>\omega</math> aparece una resonancia mecánica?
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| #Ahora no hay par aplicado. Se aplica una percusión <math>\vec{\hat{F}}=[\hat{F}_0, \hat{F}_0,0]_1</math> sobre el punto <math>B</math> del sólido "2". En el instante de la percusión se cumple <math>s(0)=l_0</math>, <math>\theta(0)=0</math>, <math>\dot{s}(0^-)=0</math>, <math>\dot{\theta}(0^-)=0</math>. Calcula el estado del sistema inmediatamente después de la percusión.
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